S形加减速 vs 梯形加减速：对视觉定位精度的影响差异有多大？

huangyhg

运动曲线选择上，一直使用梯形加减速，但同事推荐 S 形加减速，想了解实际差异。

【对比测试】
- 运动：行程 200mm，峰值速度 500mm/s，负载 1kg
- 测试项目：高速停止后位置稳定时间

【结果】
- 梯形加减速：稳定时间 120ms，位置超调 0.15mm
- S 形加减速：稳定时间 60ms，位置超调 0.05mm

【疑问】
S 形加减速稳定时间缩短一半，物理原理是什么？
对于视觉定位（拍照时机必须在平台静止后），S 形是必选吗？
S 形的 jerk、加速度上限参数如何整定最合理？