EtherCAT 总线运动控制的实时性瓶颈在哪里？

huangyhg

多轴 EtherCAT 运动控制系统，6 轴联动时出现明显的周期性抖动，排查思路不清晰。

【系统配置】
- 控制器：倍福 TwinCAT 3
- 总线：EtherCAT，100Mbps
- 轴数：6 轴（X1/Y1/Z1/X2/Y2/Z2），1ms 周期
- 伺服：3 个不同品牌混用

【现象】
- 单轴测试：完全正常
- 6 轴联动：周期性抖动（约 1Hz），幅度 0.02mm
- 抖动与 EtherCAT 周期不完全同步

【已尝试】
1. 检查各个伺服参数（均已关闭额外滤波）
2. 测试不同布线和拓扑结构：效果不明显

【疑问】
EtherCAT 在多轴高负载时，哪些环节容易成为瓶颈？
主站（PC）与从站（伺服）之间的时钟同步如何影响实时性？