浙江大学学报（工学版）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE)
2007 Vol.41 No.41 P.1083-1087
基于MCMC粒子滤波的机器人定位
Robot localization based on MCMC particle filter
许士芳，谢立，刘济林
摘要：针对基于传统粒子滤波的机器人定位方法存在粒子退化的问题，提出了基于马尔科夫蒙特卡罗（MCMC）粒子滤波的机器人定位方法.将传统的粒子滤波算法与典型的 MCMC方法——Metropolis Hastings (MH)抽样算法有机结合，并应用于机器人定位研究中.试验结果表明，MCMC方法可以有效抑制粒子退化问题.与基于传统粒子滤波的机器人定位方法相比，该方法降低了定位误差均值和定位误差最大值，取得了更高的定位精度，有效地解决了机器人定位这一非线性非高斯状态估计问题.
关键词： 马尔科夫蒙特卡罗方法；粒子滤波；机器人定位；Metropolis Hastings抽样；粒子退化
中图分类号： TP242 文献标识码： A 文章编号： 1008-973X(2007)07-1083-05
基金项目：国家自然科学基金重点资助项目（60534070）；浙江省重点国际科技合作资助项目（2005C14008）.
.作者简介：许士芳（1982－），女，山东德州人，博士生，主要从事机器人定位、视频编解码、图像处理等方面的研究.E-mail: shifang_xu@yahoo.com.cn
通讯联系人：刘济林，男，教授，博导. E-mail: liujl@zju.edu.cn
作者单位：许士芳，谢立，刘济林（浙江大学 信息科学与工程学院，浙江 杭州 310027）
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2008-11-19, 12:22 AM
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